約四十年前，人類在火星發現史前文明“Aldnoah”科技。伴隨著火星殖民進程與科技壟斷主張，火星開拓民與地球之間的摩擦越發擴大。 2014年，處于休戰狀態的地球與火星正在進行和平談判。火星“薇瑟帝國“公主艾瑟依拉姆（雨宮天 配音）以親善大使的身份訪問地球，為打破堅冰做出努力。她的游行車卻在日本新蘆原市遭到恐怖分子的導彈攻擊。火星帝國將其視為地球的宣戰公告，隨即對地球各國發出攻擊，兩個星球間的戰火再次爆發。受過格斗技與人形戰斗兵器訓練的地球高中生界冢伊奈帆（花江夏樹 配音）與伙伴們加入機甲騎兵戰斗。與此同時，公主的侍從斯雷因（小野賢章 配音）亦卷入戰爭，為救出帝國公主而努力。
戶松遙 下野纮 澤城美雪 柿原徹也 早水理沙 中原麻衣 花澤香菜 明坂聰美 福原香織 櫻井真子 三宅健太 小野涼子 佐藤拓也 若本規夫 上田祐司 神田朱未 立木文彥 松本和香子 勝沼紀義 宮川美保 八奈見乘兒 大塚芳忠 島本須美 淺倉杏美 德本恭敏 藤田圭宣 井口祐一
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